![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650574082/2022-04-22_fkoj5c.png)

バーチャル空間でさまざまなアクティビティが楽しめるMetacloudというプロジェクトが始まろうとしています。

**[Metacloud公式ページ  https://meta-cloud.io/](https://meta-cloud.io/)**

**[Metacloud先行販売ページ  https://presale.meta-cloud.io/](https://presale.meta-cloud.io/)**

# Metacloudとは
先行販売のページにはMetacloud（メタクラウド）について、こんな説明がされていました。
> Metacloudはバイナンススマートチェーンに基づいたエンターテインメントおよびマルチエクスペリエンスプラットフォームであり、クリエイターは民主的な方法で独自のコンテンツを生み出すことができます。
![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650579174/2022-04-22_8_o0ndqa.png)

バーチャル空間上で、例えばスノーボードなどのアクティビティを楽しんだり、
![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650580005/2022-04-22_10_x6ttby.png)

コンサートホールで音楽を聴いたり、
![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650580005/2022-04-22_11_xcvs4d.png)

アートなどのクリエイティブな活動ができるみたいです。
![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650580005/2022-04-22_12_xgc1hl.png)

他にもポッドキャスト、カジノやスロットといった賭け事、ビンゴやパズルといったゲームなど、イベントがたくさんあるようです。
![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650574403/2022-04-22_3_n2jc8u.png)

また、大規模フェスティバルの開催も予定されている様子。
> メタバースの中で最もホットなクラブの初公開に備えよう！リアルとバーチャルの両方を混ぜ合わせた世界は「ポルトガルMetacloudクラブ」のパーティーハブに直接位置します！また、あなたのお気に入りのDJやアーティストを主としたメタバースの中で、初めての大規模フェスティバルを開催します！
![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650574324/2022-04-22_2_kpnisx.png)

単に仮想世界があるだけでなく、その中でNFTを使って商売ができるそうです。公式ページにはランドオーナーシップ（土地所有権）、リアルメタクラウドクラブ、ディーギンロビーの3つが紹介されていました。

> **ランドオーナーシップ**  ブロックチェーン上で、土地の販売、所有、貸し出しができます。ユーザーは、スタジオ、美術館、家、会場など建てられた、さまざまな土地から収益化ができます。

> **リアルメタクラウドクラブ**  メタバース内で現実と仮想現実を融合し、ラッパー、DJ、ポッドキャスト、特別ホストなど、音楽業界で世界トップクラスのタレントと、ヨーロッパにあるメタクラウドクラブが契約を結んでいます。あなたがそこにいられなくても問題はなく、VRヘッドセットを置くだけで、快適な自宅のから、ヨーロッパのメタクラウドクラブで最もクレイジーなパーティーに参加できるそうです。

> **ディーギンロビー** カジノ、ナイトクラブ、映画館、NFTアートギャラリーなど、想像できるすべてのものを建てられます。また、他の主要な会場と提携を結んでおり、そこにテクノロジーを提供し、実際の会場をメタバースに統合することで、簡単に快適な自宅から、これらのすべての会場を楽しむことができます。

![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650579175/2022-04-22_9_ah8qa2.png)

# 今はクラウドファンディング中

まだ一般に公開はされておらず、今は仮想通貨でクラウドファンディングを行っているようですね。そろそろハードキャップ（トークンを発行できる上限額）に達しそうですね。
![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650583318/2022-04-22_13_okevz5.png)

ロードマップもありました。今は新規暗号資産公開（ICO）までできているということで、左から3番目の段階ですね。2022年の今年中までにはMetacloudのα版が公開される予定となっていますね。
![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650576035/2022-04-22_7_wl7vqx.png)


バーチャル空間でさまざまなアクティビティが楽しめる新しいメタバースの世界

# ブロッキング回路の原理
## モデルの定義
下図のように各点での電圧値および電流値を考えます（回路図のベクトルの向きはすべて上向きにしました。また、記号法を使いたいところですが、今回は正弦波交流回路ではないため、使うことができません。）。
![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650407237/%E3%83%96%E3%83%AD%E3%83%83%E3%82%AD%E3%83%B3%E3%82%B0%E7%99%BA%E6%8C%AF%E5%9B%9E%E8%B7%AF_%E9%9B%BB%E6%B5%81%E3%81%82%E3%82%8A_uhr5jw.png)

ここで、自己インダクタンス$L_1, L_2$の2つのコイルは理想トランスであり、巻数比を$n:1$、結合係数を$k$とすると、トランスの条件式は、
$$
\begin{cases} \tag{1}
L_1=L_2=L \\
n=1 \\
k=1
\end{cases}
$$
であるとします。また、トランジスタ$T_r$は直流電流増幅率$h_{FE}$、C-E間飽和電圧$V_{CE(SAT)}$、B-E間順方向電圧$V_{BE}$の3つの独立な定数のみで定義します。
## ブロッキング回路のポイント
### コイルの相対極性
コイルの端子にある丸印はコイルの巻き始め（別に巻き終わりでもいい）を表しており、つまりコイルの相対的な極性を表現しています。

上の回路図では、自己インダクタンス$L_1, L_2$の2つのコイルが、相互インダクタンス$M$で、差動的に結合しているので、$ v_{L1}(t),v_{L2}(t) $は、
$$
\begin{cases}
v_{L1}(t)&=&L_1 \frac{di_{L1}(t)}{dt}-M \frac{di_{L2}(t)}{dt} \\
v_{L2}(t)&=&L_2 \frac{di_{L2}(t)}{dt}-M \frac{di_{L1}(t)}{dt} \\
\end{cases}
$$
ここで$M$と$L_1, L_2$の関係は、
$$
M=k \sqrt{L_1 L_2}
$$
(1)式の条件式から、
$$
M=L
$$
となるので、
$$
\begin{cases}
v_{L1}(t)&=&L \frac{di_{L1}(t)}{dt}-L \frac{di_{L2}(t)}{dt} \\
v_{L2}(t)&=&L \frac{di_{L2}(t)}{dt}-L \frac{di_{L1}(t)}{dt} \\
\end{cases}
$$
よって、
$$
v_{L1}(t)=-v_{L2}(t) \tag{2}
$$
が成り立ちます。すなわち、理想トランスの場合、2つのコイルの電圧は互いに逆相であるということです（巻数比が1:1でない場合も式の中に$n$が入りますが逆相の関係となります。$ v_{L1}(t),v_{L2}(t) $ のどちらかのベクトルを逆向きにとると、同相ということになりますが、これは差動的結合の表記を無視した式になります）。また、今回の場合、正弦波交流回路でないため、この逆相の関係は電流に対しては成り立ちません（1次側で直流電流が流れていても、2次側で誘導起電力が発生しないことからも成り立たないことがわかります）。
たとえば、コイルL2の丸印から流れ出る方向に電流が流れた場合、$T_r$にベース電流が流れるため、$T_r$がONとなり、コイルL1の丸印端子に電流が入り込む方向に電流が流れますが、これは全く逆相でない動きです。
### コイルの充電とトランジスタの特性
$T_r$がオンである間、$T_r$のコレクタに接続されたコイルL1に電流が流れるわけですが、コイルの特性から電流は積分値となります。この場合は定電圧印加なので直線的にコイル電流が増えて行く（コイルに充電されて行く）ことになります。コイルはずっとこの調子で電流を増やして行きたいところですが、トランジスタ$T_r$の都合でそうは行かなくなるのです。それはベース電流にトランジスタ固有の電流増幅率$h_{FE}$を掛け算した値以上のコレクタ電流を流すことが出来ないというトランジスタの根本的特性から来る都合なのです。
次にトランスの基本特性を考えます。トランスは電磁誘導作用により1次コイルL1から2次コイルL2にエネルギーを伝達するわけですが、電磁誘導は磁束の変化がなければ作用しません。つまりコイルL1の電流変化（電流の増大）が止まれば、上のグラフからも分かるようにコイルL2の起電圧は無くなります。これにより有限時間の充電プロセスが生成されるわけです。
このようにトランジスタの特性とコイル（トランス）の特性とのコラボレーションにより生成される有限時間の充電プロセスと何らかの放電プロセスを繰り返すことによりブロッキング発振回路が成立しています。これがブロッキング発振回路の動作を理解する上ではとても重要なことです。

## 式の導出
ここからは回路方程式から$v_2(t)$の式を導いたあと、$ T_r= \textrm{ON} $  期間（充電プロセス）と$ T_r= \textrm{OFF} $  期間（放電プロセス）に分けて考えていきます。
### 回路方程式

上の回路図から、次式が導かれる。
$$
\begin{cases}
V_{CC}&=&v_{L1}(t)+v_1(t) \\
V_{CC}&=&v_{L2}(t)+v_2(t) \\
\end{cases}
$$
よって
$$
v_2(t)=V_{CC}-v_{L2}(t)
$$
(2)式から、
$$
\begin{align*}
v_2(t)&=&V_{CC}+v_{L1}(t) \tag{3} \\
&=&V_{CC}+V_{CC}-v_1(t) \\
&=&2V_{CC}-v_1(t)\\
\end{align*}
$$

### $T_r= \textrm{ON} $  期間（充電プロセス）
$ T_r= \textrm{ON} $  期間（$T_1$期間）において、はじめにコイルに蓄えられる電流値$I_c$を考える。

コイルの基本式より
$$
I_c=\frac{1}{L} \int_{0}^{T_1} v_{L1}(t) dt
$$
また、
$$
v_{L1}(t)=V_{CC}-V_{CE(SAT)}\tag{4}
$$
であり、時間によらず一定値であるので、
$$
\begin{align}
I_c&=&\frac{1}{L} \int_{0}^{T_1} (V_{CC}-v_{CE(SAT)})dt \notag \\
&=&\frac{V_{CC}-V_{CE(SAT)}}{L}\int_{0}^{T_1} dt \notag \\
&=&\frac{V_{CC}-V_{CE(SAT)}}{L}\cdot T_1 \tag{5}
\end{align}
$$
となる。

次にトランジスタ$T_r$からみた電流値の限界である$I_c$は、

(2),(4)式より、
$$
v_{L2}(t)=-(V_{CC}-V_{CE(SAT)}) \tag{6}
$$
$T_r$のベースに流れる電流$I_b$は
$$
I_b=\frac{V_{CC}-v_{L2}(t)-V_{be}}{R_b}
$$
だから、(6)式を代入して、
$$
I_b=\frac{2V_{CC}-V_{CE(SAT)}-V_{be}}{R_b} \tag{7}
$$
$T_r$が${\small \textrm{ON}}$時であり、
$V_{CE(SAT)}\ll \textrm{LED}$の順方向電圧なので、$R_c$に流れる電流は無視できるため、$T_r$の特性より、
$$
I_c=h_{FE}\cdot I_b \tag{8}
$$


(7),(8)式より
$$
I_c=h_{FE}\cdot \frac{2V_{CC}-V_{CE(SAT)}-V_{be}}{R_b} \tag{9}
$$

よって、(5),(9)式から、$T_1$は、
$$
T_1=h_{FE}\cdot\frac{L}{R_b} \cdot \frac{2V_{CC}-V_{CE(SAT)}-V_{BE}}{V_{CC}-V_{CE(SAT)}} \tag{10}
$$
また、
$$
\begin{cases} \tag{11}
V_{CE(SAT)} \simeq 0 \\
V_{BE} \simeq 0
\end{cases}
$$
と近似した場合、

(9)式から、
$$
I_c \simeq h_{FE}\cdot \frac{2V_{CC}}{R_b}
$$
(11)式から、
$$
T_1 \simeq h_{FE}\cdot \frac{2L}{R_b}
$$
となる。
このようにコイルに蓄積出来る有限電流値$I_c$および有限時間$T_1$が生成される。

### $T_r= \textrm{OFF} $ 期間（放電プロセス）
$T_r= \textrm{ON}$ 期間（$T_1$期間）にてコイルにチャージした電流$I_c$を抵抗$R_c$及び(LED)に供給する期間を考える。
つまり$T_r= \textrm{OFF}$になった瞬間からの応答を考えればよく、ラプラス演算子sを用いたウラ回路で表現する（s領域で考える）。
$T_r= \textrm{OFF}$となったときを時間原点$t=0$とする。コイルは電流出力なので、過渡応答に無関係な（定常な）LED順方向電圧は無視できる（0（ショート）と考える）。この場合、

$$
s L_1 // R_c = \frac{1}{\frac{1}{s L_1}+\frac{1}{R_c}}=\frac{s L_1 \cdot R_c}{s L_1 + R_c}
$$
だから、
$$
\begin{align}
v_{L1}(s) &=& \frac{I_c}{s} \cdot (s L_1 // R_c) \notag \\
&=& \frac{I_c}{s} \cdot \frac{s L_1 \cdot R_c}{s L_1 + R_c} \notag \\
&=& I_c \cdot R_c \cdot \frac{L_1}{s L_1 + R_c} \notag \\
&=& I_c \cdot R_c \cdot \frac{1}{s + \frac{R_c}{L_1}} \tag{12}
\end{align}
$$
ここで、
$$
\frac{1}{s+ \alpha} \leftrightharpoons e^{-\alpha t}
$$
だから、
(12)式を逆ラプラス変換して時間領域に戻すと
$$
v_{L1}(t)=I_c \cdot R_c \cdot e^{-\frac{R_c}{L_1}t} \tag{13}
$$
となる。
$$
\begin{align}
v_{L1(MAX)} &=& I_c \cdot R_c \notag \\
&=& h_{FE} \cdot (2V_{CC}-V_{CE(SAT)}-V_{BE}) \cdot \frac{R_c}{R_b} \notag \\
\end{align}
$$

(11)式の近似を用いると、
$$
v_{L1(MAX)} \simeq 2 h_{FE} \cdot V_{CC} \cdot \frac{R_c}{R_b}
$$

次に電磁誘導（トランス結合）によってコイル$L_2$に誘起する電圧 $v_{L2}(t)$ と $v_{2}(t)$ を考える。

(3)式に(13)式を代入して、
$$
v_{2}(t)=V_{CC}-I_c \cdot R_c \cdot e^{-\frac{R_c}{L_1}t}
$$
となる。

ただし、$L_1$に流れる電流$ \ \gg L_2$に流れる電流と考えて、$L_2$から$L_1$への影響（誘導）は無視している。


さて$T_r$がオンする条件は概ね$ v_{2}(t) \gg V_{BE}$と考えると、
$$
v_{2}(t) = V_{BE}
$$
上式より
$$
I_c \cdot R_c e^{-\frac{R_c}{L}t_2}=V_{CC}-V_{BE}
$$
$t_2$を求めると
$$
\begin{align}
e^{-\frac{R_c}{L}t_2}&=&\frac{V_{CC}-V_{BE}}{I_c \cdot R_c} \notag\\
e^{\frac{R_c}{L}t_2}&=&\frac{I_c \cdot R_c}{V_{CC}-V_{BE}} \notag\\
\frac{R_c}{L} \cdot t_2&=&ln(\frac{I_c \cdot R_c}{V_{CC}-V_{BE}}) \notag\\
t_2 &=& \frac{L}{R_c}ln(\frac{I_c \cdot R_c}{V_{CC}-V_{BE}}) \notag
\end{align}
$$
よって
$$
T_2=\frac{L}{R_c}ln(h_{FE}\cdot \frac{R_c}{R_b}\cdot \frac{2V_{CC}-V_{CE(SAT)}-V_{BE}}{V_{CC}-V_{BE}})
$$
(11)式の近似を用いると、
$$
T_2\simeq \frac{L}{R_c}ln(2\cdot h_{FE}\cdot \frac{R_c}{R_b})
$$
となる。

最後に発振周期$T$を求める。
$$
T=T_1+T_2
$$
だから
$$
\begin{align}
T &=& h_{FE}\cdot \frac{L}{R_b}\cdot \frac{2V_{CC}-V_{CE(SAT)}-V_{BE}}{V_{CC}-V_{BE}} \notag \\
  &+& \frac{L}{R_c}ln(h_{FE}\cdot \frac{R_c}{R_b}\cdot \frac{2V_{CC}-V_{CE(SAT)}-V_{BE}}{V_{CC}-V_{CE(SAT)}}) \notag
\end{align}
$$
である。
また、(11)式の近似を用いると、
$$
T \simeq 2h_{FE}\cdot \frac{L}{R_b}+\frac{L}{R_c}ln(2h_{FE}\cdot \frac{R_c}{R_b})
$$
である。

ブロッキング回路の原理を本気で理解する

強力な質問応答WebサイトであるWolfram Alphaをご紹介します。

Wolfram Alphaに質問を投げかけると、因数分解、微分積分などの数学の問題に限らず、あらゆる問題に答えを出してくれます。

例えば、「日本の人口は？」と質問を投げかけると、

![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650407248/WolframAlpha_wbun1c.png)

このように、日本語で質問を投げかけても答えてくれますし、単に今の日本の人口だけでなく、 日本の人口 の推移など、いろいろな答えを出してくれます。

他にも大学で習うフーリエ変換だっておてのもの。

![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650407252/WolframAlpha2_mritsi.png)


学校の宿題サボりまくり？　Wolfram Alpha

# はじめに
秀和システムが出版している『親子で電子工作入門&nbsp;ラズパイとスマホでラジコン戦車を作ろう！』をラズパイゼロで動かすのが、この記事でやりたいことです。

この本では、Raspberry Pi 3 を使ったラジコン戦車（本の中ではRC戦車） の作り方や、作った戦車で行う実験などを、初心者向けにわかりやすく紹介しています。 この本で作るラジコン戦車は、スマホと Raspberry Pi 3 をBluetooth接続して、2つのモータの制御をしたり、ラジコン戦車に付けられた加速度センサからの情報をもとに、車体の傾きや速度を知ることができます。

初心者でも簡単に作れるように、ラジコン戦車を動かすためのプログラムは、自分で作る必要がなく、サポートページからイメージファイルをダウンロードして、Micro SDカードに書き込めばいいようになっています。

このラジコン戦車のキットですが、Raspberry Pi3 が付属しているセットがamazonにて販売されています。

ラジコン戦車は、ラズパイゼロでも動かすことが出来ます。 ラズパイゼロを使えば消費電力は小さく、購入価格も安く済むので、バッテリも小さくて安いもので十分動作するわけです。

ということで、[ラズパイゼロ](https://www.amazon.co.jp/gp/product/B076BHY12Y/ref=as_li_tl?ie=UTF8&camp=247&creative=1211&creativeASIN=B076BHY12Y&linkCode=as2&tag=aikotobahaabu-22&linkId=38e5828a1a3829ffe12b54adf5833df5)で動かしてみました。

とはいうものの、単純に、この本に書いてあるようにサポートページから入手したイメージファイルをインストールしても、ラズパイゼロは起動すらしませんでした。これはイメージファイル作成時のRaspbianのバージョンが古く、ラズパイゼロとの互換性がないからでしょう。しかたがないので、最新バージョンのRaspbianである、Raspbian Busterをラズパイゼロにインストールして動かしてみました。

# ラズパイゼロの初回設定をするにあたって必要なもの

[元ネタの本](https://www.amazon.co.jp/gp/product/4798050202/ref=as_li_tl?ie=UTF8&tag=aikotobahaabu-22&camp=247&creative=1211&linkCode=as2&creativeASIN=4798050202&linkId=7b732fafe7316d1c4de4e3d82620f6e5)では、サポートページから入手したイメージファイルをインストールすればラジコン戦車を動かせたので、マウスやキーボードなど、周辺機器を準備する必要がありませんでした。今回、ラズパイゼロで動かすにあたって、ラジコン戦車のプログラムを入れたりする必要があるため、元ネタの本に書いてあるもの以外にも用意する必要があります。基本的には、スターターキットにあるものと、マウスなどの周辺機器を用意すればいいです。  
スターターキットにあるもの以外には、HDMIケーブル、マウス、キーボード、ディスプレイといったとこでしょうか。このスターターキットでは、Micro-SDカードに既にRaspbianが書き込まれているので、次の項は飛ばして構いません。

#  Raspbianのインストール

ここでは、元ネタの本のように、Raspberry Piの公式ホームページから[Raspbian](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/)をダウンロードし、 Micro-SDカードに書き込みました。

以下のサイトのようにNOOBSでインストールすることもできます。 NOOBSでインストールすれば、インストールに時間がかかりますが、操作がわかりやすいですし、「Win32 Disk Imager」のようなソフトは必要ありません。

[https://qiita.com/henjiganai/items/2b39dd8cbc3cc3cbe4a4](https://qiita.com/henjiganai/items/2b39dd8cbc3cc3cbe4a4)

# 初期設定ツールでの設定

インストールできたらターミナルを開き、以下のコマンドを入力します。

    raspi-config

「 Advanced Options 」から「 Expand Filesystem 」を選択します。

![Expand Filesystem](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650411048/2019-07-10-093655_1824x984_scrot_mxmt0l.png)

今回のラジコン戦車ではI2C通信を使うため、「I2C」を有効にします。

![i2c](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650411051/2019-07-10-093855_1824x984_scrot2_xgjjjz.png)

デスクトップにあるスタートボタンから、設定→Raspberry Piの設定と進み、ホスト名を変更します。

![host name](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650411061/2019-07-10-100614_1824x984_scrot2-1_bhuvuh.png)

ここで一旦再起動しておきます。

ここからはBluetoothサービスの設定を行っていきます。

# Bluetoothのインストール

Bluetoothサービスをインストールします。
```javascript
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install bluetooth
```
Bluetoothサービスの設定ファイルに変更を加えます。

    sudo nano /etc/systemd/system/dbus-org.bluz.service

「ExecStart」が書かれている行に

    --compat

を付け加えます。

![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650411064/2019-07-10-094541_1824x984_scrot2-1_sana70.png)

hci0を有効にします。

    sudo hciconfig hci0 up

hci0が起動時に自動的に有効になるファイルを新しく作成します。

    sudo nano /etc/udev/rules.d/10-local.rules

以下のように記述します。

    # Set bluetooth power up
    ACTION=="add", KERNEL=="hci0", RUN+="/usr/bin/hciconfig hci0 up"

![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650411067/2019-07-10-095410_1824x984_scrot2_oo3aac.png)

Bluetoothを常に待ち受け状態にします。

    sudo nano /etc/bluetooth/main.conf

「DiscoverableTimeout」と「PairrableTimeout」の行の「#」を削除します。

![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650411073/2019-07-10-095511_1824x984_scrot2-1_mfjvqs.png)

次はラジコン戦車を動かすプログラムをラズパイに入れたいと思います。

まず、ラジコン戦車を動かすプログラムやそれを自動起動させるシェルスクリプトが入っているフォルダをサポートページのイメージファイルから抜き出します。そのために[サポートページ](https://www.shuwasystem.co.jp/support/7980html/5020.html#1)にアクセスし、「Raspberry Pi 3に指すSDカードメモリのイメージファイル」をダウンロードします。

ダウンロードしたファイルは圧縮されたイメージファイルですが、[7-zip](https://sevenzip.osdn.jp/)を使えばその中のファイルやフォルダを抜き出すことができます。

7-zipを起動して、「RemoteControl」のフォルダを見つけ出し、USBメモリなどにコピペします。 「RemoteControl」  のフォルダは

    \RasPiTank_rasbian20170415.zip\RasPiTank_rasbian20170415.img\1.img\home\pi

の中にあります。

![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650411076/2019-07-24-1-1024x601_cz0kro.png)

この 「RemoteControl」のフォルダをラズパイゼロに移します。移す場所は\home\pi下です。

次に「RemoteControl」のフォルダの中にある「TankControl.c」のファイルをコンパイルし直します。まずは/home/pi/RemoteControlのディレクトリに移動します。

    cd /home/pi/RemoteControl

「make clean」でRemoteControlの中にある実行ファイルなどを削除します。

    make clean

「make」で再度、実行ファイルを作成します。

    make

これでラズパイゼロに対応したラジコン戦車の実行ファイルができあがりました。

次にラジコン戦車プログラムを起動させるシェルスクリプトに変更を加えます。bluetoothctlコマンドがラズパイゼロだと実行されるまで時間がかかるようで、変更しないと動作しませんでした。試行錯誤の末、「RemoteControl」の中にある「 register_rfcomm.sh 」のbluetoothctlの行の後に、sleepを入れることで動作しました。

    #!/bin/sh

    bluetoothctl -a NoInputNoOutput&
    sleep 5
    sdptool add --channel=7 SP
    /home/pi/RemoteControl/TankControl&
    hciconfig hci0 piscan

    while true
        do
    	rfcomm listen /dev/rfcomm0 7
    done

本の中では書かれていなかったのですが、シェルスクリプトは動作させるのに権限を与える必要があります。

    chmod 755 /home/pi/RemoteControl/register_rfcomm.sh

このシェルスクリプトを自動起動させるためにrc.localファイルに明記しました。「fi」と「exit 0」の間に以下を記述します。

    /home/pi/RemoteControl/register_rfcomm.sh &

![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1650411080/2019-07-10-100452_1824x984_scrot2-1_pw0imi.png)

再起動すれば完了です。

    sudo reboot

# 動くか確認

ラジコン戦車の車体と繋げて動くか確認します。ラズパイゼロのピン配列はラズパイ3と同じになっているので、本に書いてあるように繋げればOKです。

![](https://res.cloudinary.com/ideatech/image/upload/v1653488550/RaspPiZero_jykewy.png)


実際に動かしてみた動画です。小さいバッテリでも動いてます。

[![](https://img.youtube.com/vi/HA8JyUupVh0/0.jpg)](https://www.youtube.com/watch?v=HA8JyUupVh0&feature=emb_title&ab_channel=Amplil)
